Runtime & Efficiency

Development profiling。 当前没有同 hardware/input/budget 的 formal cross-method efficiency table； 论文数字保持为空，直到对应 manifest 与 artifact hash 完整。

效率结果只接受不改变算法、reference、batch semantics 或 evaluator 的优化；改变环境数、采样量、reward、schedule 的改动必须作为新的实验条件，而不是“加速”。

已有记录

主题	可用材料	使用边界
Reconstruction preprocess	stage timing 与 bottleneck ranking	只指导工程排程，不改变主实验定义
Batched loss	batch 化损失与验证	必须保留数值结果与原实现一致
Physics backend	reference getter、tensor reset、telemetry I/O 的候选等价优化	每项须 GPU tensor parity 后进入正式 run

Physics 训练的大头通常是 Isaac articulated contact simulation。官方 native reproduction 必须保持原方法的 environment count、batch 与总优化语义；显存不够时的下调必须明确披露，不能与 official row 混写。

详细 profiling 和实现记录见 Preprocess Runtime、Preprocess Optimization 与 Batched Loss Speedup。