Physics 消融实验¶
Physics 消融只比较最终 Ours 中真实存在的组件。CoDA、InterMimic 和 RePHO 是外部比较方法，不是消融； 不同开发版本也不会因为名字不同就自动成为论文实验。
正文候选¶
| 版本 | 回答的问题 |
|---|---|
| Ours | 完整方法的表现 |
| w/o Residual Action | 没有 residual correction 时，人体能否完成交互？ |
| w/o Contact Conditioning | Contact-related input 是否必要？ |
| w/o Articulation Objective | 物体关节目标是否必要？ |
这三项目前只是候选。最终方法没有对应的独立公式和代码路径时，直接删除该行，不能为了让表格更完整而 创造组件。
实验方式¶
每一行只移除一个组件，其他 observation、action、reward、网络、训练步数、模型选择规则和评测程序全部 保持不变。完整方法和消融版本都要在两种输入上评测：
- ARCTIC 或 ParaHome 的采集标注，用来检查 Physics 方法本身；
- 固定的 D3D-HOI 重建结果，用来检查真实 Video-to-Physics 输入下的表现。
如果两种输入来自不同样本，只比较各自表格内部的 Ours 与消融版本，不计算跨数据集差值。
不作为正文消融的实验¶
Residual scale、action noise、接触阈值、初始化和 reset 设置属于开发诊断。Synthetic corruption 也不是 默认任务；只有论文最终明确声称能够抵抗某类重建误差时，才增加对应实验。
一个组件只有在多个物体和样本上稳定改善任务成功率，并且没有明显损害人体跟踪或安全指标时，才能写成 有效贡献。最终表格见 正文表格设计，执行顺序见 28 天实验计划。