正文表格设计¶
正文暂定四张表，顺序与论文论证一致：先看 Reconstruction，再看完整 Video-to-Physics 流程，然后单独比较 Physics，最后做消融实验。表中暂时不填写没有正式实验来源的数字。
| 表格 | 回答的问题 |
|---|---|
| Table 1 | Ours Recon 是否比现有方法更准确？ |
| Table 2 | 从真实视频开始，完整系统是否有效？ |
| Table 3 | 绕过 Recon 后，Ours Physics 是否仍然更好？ |
| Table 4 | 改进来自 Recon 对齐、Physics grounding，以及最终方法中的哪些真实组件？ |
每张正式表都必须在 caption 或对应 manifest 中记录：dataset/protocol、split、training seeds、N scheduled、
CAD/object clusters、failure denominator、matched / adapted / reported-only 状态和 manifest 路径。为保证 9 页正文
可读，这些信息不重复塞进每一列；缺少任一项时，该表仍是空模板，不能填 formal number。
Table 1 · Articulated HOI Reconstruction¶
D3D-HOI¶
| Object Pose & Dimensions | Articulated Motion | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Method | Reference / provenance | Orient. (°) ↓ | Loc. (cm) ↓ | Dim. (cm) ↓ | Rev. (°) ↓ | Pri. (cm) ↓ |
| D3D-HOI official | Xu et al., arXiv 2021; author-released optimized results | |||||
| 3DADN | Qian et al., CVPR 2022; adapted partial-output re-evaluation | – | – | – | – | |
| Ours | full method |
D3D-HOI official 和 Ours 使用 D3D-HOI 的 GT-CAD protocol。D3D-HOI 行来自作者发布的
256 个 params.npy，已与官方压缩包逐文件 SHA-256 校验一致，不是我们的复现。3DADN 行只有在
取得逐视频预测并按相同 239-video revolute frame protocol 重评后才保留；否则整行移入附录
reported-only。3DHOI 的 3DADN adaptation 使用 GT motion annotation 做单调片段切分，且 reported
State 只统计实际输出 motion parameters 的帧；两项必须与 video/frame coverage 一起披露，不能直接填入
这里的全帧 Rev. 列。
Appendix · 3DHOI legacy protocol（仅作来源对照）¶
这张表不与上面的 D3D native GT-CAD 主表合并。它完整保留 3DHOI 论文的九项协议，便于解释 3DADN、 CubeOPT 和 D3D-HOI 在原论文中如何比较；所有新数字仍保持空白。
| Method | Reference / input privilege |
|---|---|
| 3DADN | Qian et al., CVPR 2022; 3DHOI adaptation uses GT-motion split; State has subset-frame coverage |
| CubeOPT | Haresh et al., 3DV 2022; our reproduction with official code @ 8965204; GT object + part masks |
| D3DHOI-GT-CAD | Xu et al., arXiv 2021; re-evaluated by 3DHOI; GT object mask + GT CAD |
| Method | Object CD (norm. sq.) ↓ | Moving CD (norm. sq.) ↓ |
|---|---|---|
| 3DADN | ||
| CubeOPT | ||
| D3DHOI-GT-CAD |
| Method | Rotation (°) ↓ | Translation (norm.) ↓ | Scale (unitless) ↓ |
|---|---|---|---|
| 3DADN | |||
| CubeOPT | |||
| D3DHOI-GT-CAD |
| Method | Origin (norm.) ↓ | Axis (°) ↓ | Direction (°) ↓ | State (°) ↓ |
|---|---|---|---|---|
| 3DADN | ||||
| CubeOPT | ||||
| D3DHOI-GT-CAD |
三个紧凑 panel 合计且仅合计原论文九项 error metrics；这里只能填写同一 239-video revolute list、同一 3DHOI evaluator 的数字。CD 是尺度归一 + rigid ICP 后的双向 squared Chamfer；Translation/Origin 也是 normalized-coordinate error，不是 cm；九项均先逐帧、 再逐 video、最后跨 video 平均。CubeOPT 本地结果是我们的 author-code reproduction，不标成 author-released。该表默认进 appendix，不支持 D3D native 主张。
ARCTIC¶
| Hand Reconstruction | Object & Articulation | HOI Consistency | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Method | Reference / provenance | MPJPE\(_h\) (mm) ↓ | MRRPE\(_{r\to l}\) (mm) ↓ | MRRPE\(_{r\to o}\) (mm) ↓ | AAE (°) ↓ | CDev (mm) ↓ | MDev (mm) ↓ | SR@0.05D (%) ↑ |
| ArcticNet-SF | Fan et al., 2023; official baseline | |||||||
| HOPformer | Bansal et al., 2026; official code | |||||||
| Ours | full method |
ARCTIC 只有在三种方法使用相同视角、数据划分和官方评测程序时才保留。ArcticNet-LSTM 仅在论文最终提出 时序论点时加入，否则不占正文行。
Caption： Articulated HOI reconstruction on D3D-HOI and ARCTIC.
Table 2 · End-to-End Video-to-Physics¶
所有方法使用同一套 frozen Ours Recon 结果，只替换 Physics 方法。这样可以直接比较真实重建误差下的
Physics backend；Ours 一行代表完整系统。唯一 confirmatory primary 在 metric committee 签字前仍标为
Provisional primary。当前推荐 B（normalized-progress outcome）+ full-horizon strict wrapper，不加 contact
qualification；若最终签字选择别的候选，只能按同一
签名合同重新聚合所有方法，不能按结果挑阈值。
| Task Completion | Motion Fidelity | ITT audit | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Method | Provisional primary (%) ↑ | Outcome-only (%) ↑ | H-MPJPE (mm) ↓ | Rev. (rad) ↓ | Pri. (m) ↓ | Valid coverage (%) ↑ | Fail / scheduled ↓ |
| CoDA · Studio adapted | |||||||
| InterMimic · Studio adapted | |||||||
| RePHO · Studio adapted | |||||||
| Ours |
RePHO 原生流程使用 rigid-object reconstruction，与本文 articulated-object 设置不同，因此不把它的原生完整 流程直接放入正文排名。正文中的 RePHO 与其他方法一样接收 Ours Recon；原生结果只在附录说明。
Caption： End-to-end video-to-physics results on D3D-HOI. All methods use the same reference reconstructed by our visual stage.
Table 3 · Physics from Captured References¶
ARCTIC 和 ParaHome 的人体、物体与关节标注直接进入 Physics，不经过 Recon。每个数据集内部，所有方法 使用完全相同的参考动作和评测程序。
| Task Completion | Motion Fidelity | ITT audit | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Dataset | Method | Provisional primary (%) ↑ | Outcome-only (%) ↑ | H-MPJPE (mm) ↓ | Rev. (rad) ↓ | Pri. (m) ↓ | Valid coverage (%) ↑ | Fail / scheduled ↓ |
| ARCTIC | CoDA · Studio adapted | – | ||||||
| InterMimic · Studio adapted | – | |||||||
| RePHO · Studio adapted | – | |||||||
| Ours | – | |||||||
| ParaHome · optional | CoDA · Studio adapted | |||||||
| InterMimic · Studio adapted | ||||||||
| RePHO · Studio adapted | ||||||||
| Ours |
ARCTIC captured-reference panel 是优先 controller control；ParaHome 是 optional block。某个数据集的输入转换 没有完成时，整组结果移到附录或删除，不用先导实验数字填正文，也不把两个数据集混成一个 aggregate。
Caption： Physics tracking from captured references. All methods use the same reference within each dataset.
Table 4 · Ablation Studies¶
External baselines 已在 Tables 1–3 比较；本表只放 Ours 的 paired controls / remove-one ablations，避免把 内部版本伪装成额外方法。
Reconstruction HOI Alignment¶
| Variant | Orient. (°) ↓ | Loc. (cm) ↓ | Rev. (°) ↓ | Pri. (cm) ↓ | Downstream provisional primary (%) ↑ |
|---|---|---|---|---|---|
| Ours w/o HOI Align. | |||||
| Ours |
两行使用相同 D3D GT-CAD input、初始化、优化预算和 evaluator；downstream 列使用同一 frozen Physics method。 完整五项 Recon、coverage 与 failure denominator 保留在 A3，本 panel 只留正文论点所需的紧凑列。
Physics Grounding¶
这部分比较 Physics 前后的结果，说明完整 Physics 阶段是否改善交互和物理合理性。
| Variant | Object trans. (m) ↓ | Object rot. (rad) ↓ | Rev. trajectory (rad) ↓ | Pri. trajectory (m) ↓ |
|---|---|---|---|---|
| Ours w/o Physics Grounding | ||||
| Ours |
| Variant | Pairwise contact rate (%) ↑ | Contact dist. (mm) ↓ | Penetration (mm) ↓ | Jerk (m/s³) ↓ |
|---|---|---|---|---|
| Ours w/o Physics Grounding | ||||
| Ours |
这里比较 kinematic reference 与 simulator rollout 的轨迹和物理质量，不声称 Physics 回写或改善 Recon 输出。 没有经过 Physics 执行的结果不能填写 Physics task success。Penetration 只有在碰撞几何和计算方法经过检查后 才保留，否则删除该列；pairwise contact telemetry 未过 replay gate 时同样删除对应列。可用帧 coverage 与 failure denominator 由同一 Table 4 manifest 强制报告在表注/附录，不允许只保留成功片段。
Physics Components¶
| Task Completion | Motion Fidelity | ITT audit | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Variant | Provisional primary (%) ↑ | Outcome-only (%) ↑ | H-MPJPE (mm) ↓ | Rev. (rad) ↓ | Pri. (m) ↓ | Valid coverage (%) ↑ | Fail / scheduled ↓ |
| Ours | |||||||
| w/o Residual Action | |||||||
| w/o Contact Conditioning | |||||||
| w/o Articulation Objective |
这三行暂时是候选。最终方法中没有独立对应组件时，直接删除该行，不能为了凑表格创造消融。
Caption： Ablation of (a) reconstruction HOI alignment, (b) physics grounding, and (c) implemented physics components. “Provisional primary” remains subject to the signed evaluator contract.
Appendix 空表¶
正文只保留上面的四张表。下面的表在相应 claim 被激活时填入 appendix；没有完整输入或 GT 时，整张表删除， 不拿 self-consistency 冒充 accuracy。
A1 · Generated-video Reconstruction（无逐帧 GT）¶
| Video protocol / asset source | Method | Output coverage (%) ↑ | Rendered-mask agreement (%) ↑ | Valid q duration (%) ↑ | Fail / scheduled ↓ |
|---|---|---|---|---|---|
| VideoGen / Infinigen assets | Ours w/o HOI Align. | ||||
| VideoGen / Infinigen assets | Ours | ||||
| VideoGen / PartNet-Mobility assets | Ours w/o HOI Align. | ||||
| VideoGen / PartNet-Mobility assets | Ours |
Rendered-mask agreement 是对冻结自动观测的 self-consistency diagnostic，不是 GT reconstruction accuracy。
若 generator 实际导出并冻结逐帧 human/object/q reference，再新增与该 reference 对应的 accuracy 列。
A2 · Generated Video → Recon → Physics¶
| Video protocol / asset source | Physics method | Provisional primary (%) ↑ | Outcome-only (%) ↑ | H-MPJPE (mm) ↓ | Rev. (rad) ↓ | Pri. (m) ↓ | Coverage (%) ↑ | Fail / scheduled ↓ |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| VideoGen / Infinigen assets | CoDA · Studio adapted | |||||||
| InterMimic · Studio adapted | ||||||||
| RePHO · Studio adapted | ||||||||
| Ours | ||||||||
| VideoGen / PartNet-Mobility assets | CoDA · Studio adapted | |||||||
| InterMimic · Studio adapted | ||||||||
| RePHO · Studio adapted | ||||||||
| Ours |
若 supporting budget 只允许一个 external Physics baseline，必须在解封结果前按 visible-validation 预注册规则 选择确切方法，并删除其余行；不能在论文中保留匿名占位。
A3 · Reconstruction 消融（D3D-HOI GT-CAD）¶
| Variant | Orient. (°) ↓ | Loc. (cm) ↓ | Dim. (cm) ↓ | Rev. (°) ↓ | Pri. (cm) ↓ | Coverage (%) ↑ | Fail / scheduled ↓ |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Ours w/o HOI Align. | |||||||
| Ours |
若最终 Recon 还有第二个可独立删除、且论文声称有效的机制，可在冻结前加一行；否则不为了表格丰富而增加消融。
A4 · Recon noise / controlled corruption¶
| Reference input | Corruption level | Physics method | Provisional primary (%) ↑ | Outcome-only (%) ↑ | H-MPJPE (mm) ↓ | Rev. (rad) ↓ | Pri. (m) ↓ | Coverage (%) ↑ | Fail / scheduled ↓ |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Captured reference | clean | Frozen Physics method | |||||||
| Captured reference | human noise | Frozen Physics method | |||||||
| Captured reference | object-pose noise | Frozen Physics method | |||||||
| Captured reference | articulation noise | Frozen Physics method | |||||||
| Captured reference | contact timing noise | Frozen Physics method |
噪声分布、幅度和单位必须在看结果前预注册；revolute 与 prismatic 的正式扰动分别用 rad 和 m，可附带 degree/cm 换算。
A5 · Efficiency 与 failure breakdown¶
| Method | Train GPU-hours ↓ | Environment transitions ↓ | Peak memory (GB) ↓ | Eval wall time / case (s) ↓ | Crash | NaN | Timeout | Early termination | Missing |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| CoDA · Studio adapted | |||||||||
| InterMimic · Studio adapted | |||||||||
| RePHO · Studio adapted | |||||||||
| Ours |
failure 五列填 count，并以相同 N scheduled 为分母；它们不能从 success case 子集中计算。
A6 · Physics diagnostics¶
| Method | Object-root trans. (m) ↓ | Object-root rot. (rad) ↓ | Inactive rev. drift (rad) ↓ | Inactive pri. drift (m) ↓ | Pairwise contact sustain (%) ↑ | Wrong-hand/link (%) ↓ | Penetration (mm) ↓ | Float/fall (%) ↓ |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| CoDA · Studio adapted | ||||||||
| InterMimic · Studio adapted | ||||||||
| RePHO · Studio adapted | ||||||||
| Ours |
Pairwise telemetry、collision geometry 或 support detector 未过 gate 时删除相应列。Revolute 与 prismatic 始终分列，不以一个混合单位均值隐藏失败。
A7 · Physics outcome / wrapper sensitivity¶
这不是默认必做表。只有 metric committee 认为阈值/定义争议会改变结论时，才加入一个两 panel 紧凑图：
- 固定同一签名 wrapper，横轴分别画 A（fixed displacement）、B（normalized progress）、C（endpoint / trajectory tolerance）的预注册阈值，D 报 threshold-sweep AUC；所有方法用同一横轴与 ITT denominator。
- 固定同一签名 outcome，只并列 outcome-only、full-horizon strict、valid-duration；contact-qualified 只有 pairwise telemetry gate 通过且论文保留 contact-driven claim 才加入。
Outcome family 与 wrapper 是正交轴，不能任意把 A/B/C/D 各绑到不同 wrapper。图注同时报告 coverage 与 fail/scheduled；若签名 primary 在预注册范围内稳定，本图可省略，只在 artifact 中保留完整 sweep。
A8 · Contact shortcut negative controls（claim-triggered）¶
| Ours condition | Provisional primary (%) ↑ | Outcome without qualified contact (%) ↓ | Pairwise contact sustain (%) ↑ | Wrong-hand/link (%) ↓ |
|---|---|---|---|---|
| Normal | ||||
| Zero contact-intent input | ||||
| Wrong hand/link replay |
这三行是同一方法的预注册 negative controls，不是新 baseline；只有论文保留 contact-driven claim 时才显示。 pairwise telemetry 不能区分正负 replay 时，撤下 contact claim 和本 panel。任何 nonzero hidden object actuation 直接使 rollout 记 Fail，由 common evaluator / failure audit 记录，不再单独占一张论文表。
不预设为论文表的审计证据¶
- Native-to-Studio parity 与 train→checkpoint→clean reload→eval 状态在 Physics baseline integration-status 与 Evidence 维护；审计存在不等于 论文必须展示一张 parity 表。
- Per-CAD/object-cluster 是 paired bootstrap 的统计单位。只有发现有解释价值的预注册异质性、且样本量足够时，
才从
per_cluster.yaml生成 optional breakdown；不能事后挑最好/最差 cluster，也不预设一张大表。
Table metadata / protocol index¶
| Panel | Dataset / protocol / split | Training seeds | N scheduled | CAD/object clusters | Failure denominator | Status | Experiment protocol |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Table 1 · D3D | all scheduled case×seed | matched / adapted | configs/experiments/paper_protocols/recon_real_main.yaml |
||||
| Table 1 · ARCTIC optional | all scheduled case×seed | matched, optional | configs/experiments/paper_protocols/recon_arctic_optional.yaml |
||||
| Table 2 · D3D E2E | all scheduled case×seed | Studio adapted | configs/experiments/paper_protocols/pipeline_real_main.yaml |
||||
| Table 3 · captured Physics | all scheduled case×seed | Studio adapted | configs/experiments/paper_protocols/physics_gt_reference_main.yaml |
||||
| Table 4 · Recon/Physics ablation | all scheduled case×seed | ablation / control | configs/experiments/paper_protocols/recon_ablation.yaml; physics_ablation.yaml |
||||
| A1/A2 · Generated supporting | all scheduled case×seed | supporting | configs/experiments/paper_protocols/recon_generated_main.yaml; pipeline_generated_main.yaml |
||||
| A4 · corruption | all scheduled case×seed | diagnostic | configs/experiments/paper_protocols/recon_corruption.yaml |
||||
| A5 · efficiency/failure | all scheduled case×seed | appendix audit | configs/experiments/paper_protocols/efficiency_failure.yaml |
||||
| A6–A8 · claim-triggered diagnostics | all scheduled case×seed | optional appendix audit | configs/experiments/paper_protocols/diagnostics.yaml |
||||
| ARCTIC optional E2E / ablation | all scheduled case×seed | optional | configs/experiments/paper_protocols/pipeline_arctic_optional.yaml; recon_arctic_ablation_optional.yaml |
adapter_parity.yaml 是 readiness/evidence contract；per_cluster.yaml 是结果触发的 statistical breakdown
contract。二者不对应预设 paper table，因此不列入上表的 paper-table index。
填表规则¶
- 正文只放方法名和科学指标，不增加输入协议、代码状态或失败类型等管理列。
- 方法不支持的指标写
–；实验尚未完成则留空，不能写 0。 - 样本数、失败数、有效帧比例、训练预算和更完整的指标放入附录。
- 表格数字必须能追溯到正式实验结果，不能从开发日志或单个最好案例中选择。