ARCTIC-40：CoDA 与 InterMimic 回放对比¶
下面是 5 个 ARCTIC-40 CoDA 成功 case 的逐行对照：左侧为 CoDA，右侧为同一 case 的 InterMimic。两列均由 shared common-rollout renderer 回放，因此物体、table、帧率和两个全身相机机位一致；动态人体与物体状态直接读取各自的 common_rollout.npz。
这些 case 是从 40 个统一评测中 CoDA 成功的 7 个 case 里选出的 5 个有代表性的物体类别，不是随机抽样，不能替代完整的 40-case 指标或方法排名。页面中的成功/未成功标签来自同一套 shared evaluator：CoDA 为绿色，InterMimic 为红色。
| Case | CoDA | InterMimic |
|---|---|---|
s06/microwave_use_02 |
成功 | 未成功 |
s06/waffleiron_use_02 |
成功 | 未成功 |
s08/laptop_use_03 |
成功 | 未成功 |
s08/notebook_use_04 |
成功 | 未成功 |
s09/mixer_use_01 |
成功 | 未成功 |
观看说明
每段视频内有两个固定全身视角。CoDA 视频使用 CoDA 原生 humanoid XML，InterMimic 视频使用各自 eval 导出的 humanoid XML；两者不混用人体资产。播放器不会自动播放，点击后可暂停、拖动和全屏。
逐 case 对照¶
s06/microwave_use_02¶
CoDA 成功InterMimic 未成功
s06/waffleiron_use_02¶
CoDA 成功InterMimic 未成功
s08/laptop_use_03¶
CoDA 成功InterMimic 未成功
s08/notebook_use_04¶
CoDA 成功InterMimic 未成功
s09/mixer_use_01¶
CoDA 成功InterMimic 未成功