Legacy Reconstruction Baseline Adapter Audit¶

历史实现审计，不是当前方法清单。 本页保留旧 adapter 的输入输出、命令和兼容性记录，方便追溯已有工程。正式 Reconstruction baseline 选哪些、哪些只是 ablation，以 Reconstruction Benchmarks and Baselines 为准；当前数字只看 Reconstruction Results。下面列出的候选不等于都要在 28 天内实现。

最后更新：2026-07-06 Asia/Shanghai。

本文档只规划 recon Stage 1B：给定 Stage 1A 的 articulated asset/object pose/q[t] 后，如何对齐 human、object、contact，并保持 object articulation 和 human motion plausibility。这里不评估 Stage 2 physics，不跑 IsaacGym/InterMimic policy，不把 full RePHO 当作 recon baseline。

目标¶

在继续调 ours 之前，先实现并跑一组强 1B baseline adapters，避免只在内部配置里盲调：

ArtHOI-CVPR HO align adapter。
GRAIL-style HOI optimizer adapter。
ArtHOI-GS Stage2-style human refinement adapter。
RePHO-prephysics / VisTracker-init-style kinematic adapter。
必要 diagnostics：align-before、object/q-only、human-only。
Ours current candidates：v129、v077、v140-labelmean，以及后续 constrained-human variants。

核心比较问题：

baseline 是否已经能把 contact mean 降到 <1-2cm？
contact 改善是否牺牲 object pose/q、human 2D alignment 或 human jerk？
baseline 的失败模式是否支持我们继续设计 part-conditioned、label-balanced、q-first、human-motion-preserving align？

论文定位¶

Stage 1B 不作为论文的主要理论创新点来包装。它是 articulated HOI reconstruction pipeline 中必要的 optimization-based contact-aware refinement 模块，作用是把 Stage 1A 的 coarse articulated trajectory 调整到更好的 hand-object contact，同时守住 object evidence、human 2D/motion plausibility 和 penetration。

论文里的核心说法应是 direct adaptation gap，而不是单个 contact loss 的 novelty：

现有 HOI alignment 方法直接 adapter 到 articulated object 时并不自动成立。
ArtHOI-CVPR-align+Art 代表保守 hand-object/articulated align：视觉和 motion preservation 好，但 contact-surface metric 基本不改善。
GRAIL+Art 代表更强 rigid-HOI/contact optimizer：contact 能改善，但在当前 articulated setting 下会带来 object IoU/drift 和 human jerk 代价。
Ours Stage1B 是 task-specific articulated refinement：使用 articulated FK、active/contact part target、controlled q、human/object visual guards、temporal regularization，并用统一指标证明 contact 改善不是靠漂移刷出来的。

避免的写法：

不把 label_mean、loss weight、schedule 或 residual attribution 单独写成主要数学创新。
不把 v140 direct per-frame human 作为最终方法；它是 contact-upper-bound/ablation，说明 unconstrained contact fitting 会造成 jerk failure。
不只用 contact improvement 论证成功；必须同时报告 object IoU/q/penetration/human 2D/jerk。

可用的 contribution 表述：

We include a contact-aware articulated refinement stage and a unified evaluation protocol showing that directly adapted rigid/hand-object HOI alignment baselines either preserve the source without improving contact or improve contact at the cost of object/human consistency.

统一输入输出¶

所有 adapter 使用同一批 Stage 1A/V41R source：

source root: output/runs/d3dhoi_recon_tuning/v041r_select_seed_track2_part75_smooth9000_full20
failure5:
b004-0017_cad7221
b004-0013_cad7221
b008-0026_cad45524
b001-0010_cad12561
b005-0098_cad10797

统一输出优先转换为本 repo 的 result.pt 结构；如果 adapter 暂时无法完整写回 result.pt，至少输出可被同一 evaluator 读取的人体 SMPL-X、object pose、q[t]、contact/mesh 序列。

所有结果统一进入：

output/runs/d3dhoi_v41r_stage1b_baseline_adapters_v001

Native Fidelity Rule¶

baseline adapter 不把外部方法的 loss 重写进 ours 的 compute_frame_losses 主框架。优先保留/复用外部方法的 native loss、stage schedule、optimizer group、LR/scheduler、window/reduction/aggregation；我们的代码只负责数据桥接、articulated FK forward、结果写回和统一评估。

允许的最小改动：

rigid object forward 替换为 articulated object forward：R/t/q -> FK verts。
增加 q 参数时，只加 articulation 必需的 validity terms：joint limit、source-q anchor、q temporal smoothness；这些单独命名并报告，不能混入原始 loss 名称。
坐标、单位、相机、contact label 映射必须显式记录；不做 silent fallback。

不允许的改动：

baseline loss 里加入 ours 的 label_mean、residual attribution、q-first hierarchy 或 jerk gate。
为了兼容本 repo，把原方法的 contact aggregation、duration window、normalization、loss reduction、权重改成 ours 风格。
只报告总 loss；每个 native loss term 和新增 q term 都必须单独落表。

每个 adapter run 写一个短 manifest：native method/version、保持不变的 loss terms、改动的 forward/parameterization、额外 q terms、禁用项。这样主表能区分 final-table adapter、bridge sanity、ablation 和 ours variants。

Baseline Sandbox Layout¶

Stage 1B baseline adapters 单独放在 sandbox runner 中，不并入 main pipeline 的 stage 配置，避免 baseline loss 被 ours 的 loss registry、contact aggregation、sampling 或 gate 逻辑隐式改写。

建议目录：

scripts/experiments/stage1b_baselines/
  README.md
  common/
    case_inputs.py
    io.py
    manifest.py
    articulated_object_bridge.py
    collect_metrics.py
    render_adapter_comparison.py
  grail/
    hoidata_pack.py
    object_forward_bridge.py
    check_bridge_equivalence.py
    run_adapter.py
  arthoi_cvpr/
    input_pack.py
    part_forward_bridge.py
    check_bridge_equivalence.py
    run_adapter.py
  arthoi_gs/
    input_pack.py
    human_refine_loss.py
    check_bridge_equivalence.py
    run_adapter.py
  repho/
    export_format.py

可复用 main pipeline 的部分：

object asset loader / articulated FK / render projection。
D3D-HOI/V41R result loader 和统一 result writer。
统一 evaluator：contact、object/q preservation、penetration、human 2D、human jerk。

需要保持 native/sandbox 的部分：

native optimizer loop、optimizer groups、LR/scheduler。
native loss term implementation、window/duration、aggregation、normalization、weight。
native contact label到human segment/finger tips的映射；如果数据结构不同，写显式 data bridge，不改 native loss 语义。

实现时先提供这些模式：

bridge_sanity: q fixed / identity residual / format conversion sanity，只验证 adapter 正确性，不作为主表方法。
table_*: 最终可比较 adapter，例如 table_q_open_active_part。
ablate_*: 拆分验证 q-open、active-part target、root residual 等因素。

稳定脚本入口：

Script	作用	输出
`common/case_inputs.py`	从 V41R/Stage1A result 准备 baseline adapter 输入。	`adapter_input.pt`、case manifest。
`grail/check_bridge_equivalence.py`	验证 GRAIL pack + object bridge 在 `q_res=0` 时复现 source object/human/camera/contact。	equivalence JSON/CSV。
`grail/run_adapter.py`	跑 `GRAIL+Art/table_q_open_active_part`；native GRAIL loss，object forward 换 articulated FK，q open。	adapter result、native loss terms、manifest。
`arthoi_cvpr/check_bridge_equivalence.py`	验证 ArtHOI-CVPR pack + part bridge 在 `q_res=0` 时复现 source parts/camera/contact。	equivalence JSON/CSV。
`arthoi_cvpr/run_adapter.py`	跑 ArtHOI-CVPR HO-align-only；source `q[t]` 固定，native loss/phase，object/part forward 接我们的 FK。	adapter result、native loss terms、manifest。
`arthoi_gs/check_bridge_equivalence.py`	验证 ArtHOI-GS input pack 在 zero residual 时复现 source human/object/camera/masks。	equivalence JSON/CSV。
`arthoi_gs/run_adapter.py`	跑 ArtHOI-GS Stage2-style human refinement；ours object asset/FK/render，native human-refine loss/参数化。	adapter result、native loss terms、manifest。
`repho/export_format.py`	只做 RePHO/VisTracker-style prephysics format bridge。	RePHO-style interaction/tracking files。
`common/collect_metrics.py`	调统一 evaluator 汇总 contact/object/q/human2D/jerk。	per-case 和 aggregate CSV。
`common/render_adapter_comparison.py`	渲染 source vs adapter 对照，专查 human drift/object/q/contact。	side-by-side videos/images。

常用命令形态固定为：

python scripts/experiments/stage1b_baselines/common/case_inputs.py \
  --source-root output/runs/d3dhoi_recon_tuning/v041r_select_seed_track2_part75_smooth9000_full20 \
  --case-list failure5 \
  --out-root output/runs/d3dhoi_v41r_stage1b_baseline_adapters_v001

python scripts/experiments/stage1b_baselines/grail/check_bridge_equivalence.py \
  --adapter-input-root output/runs/d3dhoi_v41r_stage1b_baseline_adapters_v001/inputs \
  --case-list failure5

python scripts/experiments/stage1b_baselines/grail/run_adapter.py \
  --adapter-input-root output/runs/d3dhoi_v41r_stage1b_baseline_adapters_v001/inputs \
  --case-list failure5 \
  --mode table_q_open_active_part \
  --out-root output/runs/d3dhoi_v41r_stage1b_baseline_adapters_v001/grail_art_table

python scripts/experiments/stage1b_baselines/common/collect_metrics.py \
  --source-root output/runs/d3dhoi_recon_tuning/v041r_select_seed_track2_part75_smooth9000_full20 \
  --run-root output/runs/d3dhoi_v41r_stage1b_baseline_adapters_v001 \
  --case-list failure5

必报指标¶

指标组	Metrics
Contact	contact mean/median/p90，`<1cm` 和 `<2cm` success rate
Object preservation	object/part IoU，object/part CD or ADD-S，`q` error before/after align
Penetration	penetration mean/p90/max
Human 2D	keypoint reprojection，hand reprojection drift，human mask IoU if available
Human jerk	root translation/global orientation/body/arm/hand jerk p90，ratio vs V41R
Final gate	contact + object preservation + penetration + human 2D + human jerk 全部通过

验收原则：contact 低于 1-2cm 不能单独算成功。root translation jerk 目标最好 <=1.25x V41R；human 2D 偏掉或 object/q 被破坏，都不能接受。

Baseline Adapters¶

A0 Align-Before Source¶

目的：直接评估 Stage 1A/V41R source，不做 HOI align。

输出：source result.pt 的统一 metrics。

作用：所有 adapter 的下界和 drift/jerk reference。

A1 Object/Q-Only Align¶

目的：只允许 object articulation q[t] 解释 contact residual，human fixed，object global pose fixed或强 anchor。

公平性：这是我们的 articulated-specific diagnostic，不是外部 baseline。

预期失败/成功解释：

如果 contact 明显下降且 human/object preservation 好，说明 residual 主要应由 q 解释。
如果 contact 仍高，说明需要 human/contact label/object pose 进一步处理。

A2 Human-Only Align¶

目的：object pose/q fixed，只优化 human residual。

公平性：用于暴露 human drift/jerk 风险，不作为最终方法。

预期失败模式：contact 可下降，但 human 2D 或 root/arm/hand jerk 变差。

A3 ArtHOI-CVPR HO Align Adapter¶

本地代码：

official/manual entry: submodules/ArtHOI-4D-Reconstruction/hrse/ho_align.py
core/minimal reference: submodules/ArtHOI-4D-Reconstruction/hrse/ho_align_cvpr.py
submodules/ArtHOI-4D-Reconstruction/hrse/losses.py

默认 official baseline 以 ho_align.py 为准：repo manual 调用的是 python hrse/ho_align.py ...。ho_align_cvpr.py 是更短的 core variant，缺少 official ho_align.py 后续 penetration/smoothing stages。

任务：将 ArtHOI-CVPR 的 HO align 思路接到 D3D-HOI/V41R source 上。

主表方法不是 q-fixed 的 strict sanity check，而是 ArtHOI-CVPR-align+Art：official ho_align.py 的 loss/phase/参数化，加上 articulated task 必需的 q-open FK adapter 和 active-part contact target。q-fixed/full-object 只用于 bridge/debug 或 ablation。

Adapter 设计：

读取 V41R/Stage 1A result.pt，导出 ArtHOI-CVPR align 需要的人体、object、mask/contact输入。
尽量保留其原始 align loss/parameterization，不加入 ours 的 label-balanced contact 或 jerk gate。
输出对齐后 human/object/q 到统一 result.pt 或 evaluator-readable format。

Strict native loss/参数化：

组件	严格保留内容
`projection_error`	对每个 object part 的 `v2d` 和手部 `j2d` 做 native normalized 2D L2。
`contact_dis`	active contact frame/side 内取 active fingertips，按 native 逻辑去掉 `pinky/ring`，再用 `HO_interaction_loss(tips, object_target_vertices)`。
`reg_pose`	hand pose 到 source/GT hand pose 的 L1，native 权重 `50.0`。
later losses	native phase 后加入 `accel`、`reg_transl`，或 `hard_velo` 下的 `velo`；official `ho_align.py` 的 `accel` 用 `hand_accel_batchloss_fn`。
optimizer/schedule	native `800` steps、两组 LR、linear decay、step 150/400 phase gate、hand transl z-only grad mask。
official post stages	`ho_align.py` 还包含 penetration correction 和 final smoothing；final-table adapter 默认保留，除非单独标注 `core_no_pen_smooth` ablation。

Articulation 和 object target：

table_q_open_active_part：主表版本。source object root pose 固定或强 anchor；q[t]=q0[t]+q_res[t]；ours FK 生成 part/object vertices；contact_dis 仍用 native HO_interaction_loss，但 target 是当前 contact label 对应的 active/contact part vertices。
bridge_sanity_q_fixed_full_object：debug 版本。source q[t] 固定，contact target 用 full object vertices；只用于验证 adapter/公式/坐标，不作为主表 baseline。
ablate_q_open_full_object：可选 ablation，测试 active-part target 是否必要。
ablate_q_fixed_active_part：可选 ablation，测试 q optimization 是否必要。
不跑 ArtHOI-CVPR articulation reconstruction；所有 q-open 版本只允许新增 q_limit、q_source_anchor、q_smooth，并且单独报表。native HO-align loss/phase/schedule 不变。

实现边界：

arthoi_cvpr/input_pack.py 只做 data bridge，把 ours SMPL-X/object/frame inputs 映射到 native loss 需要的 preds/gts/parts/parts_tfs/contacts。
arthoi_cvpr/part_forward_bridge.py 只负责通过 ours FK 和投影接口生成 native part_i/obj prediction，不重写 loss。
由于 native 是 MANO hand-object，ours 是 SMPL-X/full-body，human representation bridge 必须显式记录；loss 公式、phase、权重、reduction 不因表示差异而改。

比较目的：

检查 ArtHOI-CVPR 原始 align 是否已经足够解决 contact。
如果 contact 好但 human jerk/2D 或 object/q preservation 差，说明 ours 的 gated align 仍有必要。

A4 GRAIL-Style HOI Optimizer Adapter¶

本地代码：

submodules/GRAIL/grail/optimization/hoi_optimizer.py
submodules/GRAIL/grail/optimization/loss_computer.py
submodules/GRAIL/configs/recon_4dhoi/*.yaml

任务：复现 GRAIL 的 recon/optimization discipline，而不是跑完整 GRAIL data-generation pipeline。

主表方法不是 q-fixed sanity check，而是 GRAIL+Art/table_q_open_active_part：native GRAIL human/object residual 参数化、stage schedule 和 LossComputer，加上 articulated FK、q-open 和 active/contact-part target。q-fixed/full-object 只用于 bridge/debug 或 ablation。

Adapter 设计：

Human 参数化使用 GRAIL-style residual：
shared/global human translation residual；
optional per-frame human translation residual；
body/hand pose residual。
Loss 保留 GRAIL-style discipline：
2D keypoint tracking；
human smoothness；
pose/traj/init regularization；
optional foot/contact regularity if available。
Object 使用我们的 articulated asset/q，不把 object 简化成 rigid。
不加入 ours 的 label-balanced contact、residual attribution hierarchy 或 final jerk gate到优化目标；jerk只做评估。

Native stage/loss protocol：

Stage	Native trainable vars	Native losses
`human_traj_opt`	`human_trans_res`, `human_pose_res`	`keypoint_tracking`, `human_smoothness`, `human_traj_reg`, `human_pose_reg`, `human_foot_contact`, `human_global_init_reg`
`human_global_traj_opt`	`human_trans_global` with native `xy_only` when configured, `human_pose_res`	start-window `contact`, `human_smoothness`, `human_pose_reg`, `keypoint_tracking`
`obj_traj_opt`	`obj_t_res`, `obj_R_res`, optional native arm-only `human_pose_res`	all-window `contact`, `obj_smoothness`, `obj_rot_reg`, `verts_tracking`

Articulation adapter：

table_q_open_active_part：主表版本。保留 native obj_R_res/obj_t_res，它们作用到 source object root pose；新增 q_res[t]，q[t]=q0[t]+q_res[t]；ours FK 生成 object vertices；native GRAIL contact formula 不变，但 object target 用 active/contact part vertices，缺失 part label 时 fallback 到 full object 并写入 manifest。
bridge_sanity_q_fixed_full_object：debug 版本。source q[t] 固定，full object target，只验证 adapter/坐标/loss wiring。
ablate_q_open_full_object：可选 ablation，测试 active-part target 是否必要。
ablate_q_fixed_active_part：可选 ablation，测试 q optimization 是否必要。
所有 q-open 版本只允许额外加 q_limit、q_source_anchor、q_smooth，且单独落表。

Data bridge 要求：

优先直接 import LossComputer 和 GRAIL dataclasses；hoidata_pack.py 只填 HOIData 字段，不复刻 GRAIL dataset pipeline。
foot_contact_probs、depth、object SDF、verts tracking 如果无法从 ours frame inputs 构造，对应 native loss 只能显式禁用并写入 manifest；不得用 ours loss 替代。
选择 *_smplx.yaml 作为 native schedule 来源；具体使用 manip_smplx 还是 pickup_smplx 必须在 manifest 记录。

比较目的：

检查“GRAIL human 参数化 + 常规 contact/smooth/reg”是否已足够。
如果 GRAIL-style 需要 per-frame human 才能降 contact，且 jerk 爆，就支持我们的 constrained-human gate。

A5 ArtHOI-GS Stage2-Style Adapter¶

本地代码在 main worktree：

/DATA/intern/hoi4d/projects/zhanbaiting/ArtHOI4D/submodules/ArtHOI/src/train.py
/DATA/intern/hoi4d/projects/zhanbaiting/ArtHOI4D/submodules/ArtHOI/src/utils/loss_utils.py
/DATA/intern/hoi4d/projects/zhanbaiting/ArtHOI4D/submodules/ArtHOI/src/models/humangs.py
/DATA/intern/hoi4d/projects/zhanbaiting/ArtHOI4D/submodules/ArtHOI/src/models/objectgs.py

任务：只适配 ArtHOI-GS 的 Stage2-style human refinement / contact cue 思路，不跑它的 Stage1 object/articulation/GS reconstruction。

保留 native 思路：

human 参数化：优化 human camera/root alignment 与 body pose；默认手部 lr 为 0。
Stage2 loss semantics：human_frame0、human_initpose、human_smooth、human_3dkpt、foot_sliding、delayed collision。
contact cue：仿 get_contact_time_region，由 human/object masks、投影 object geometry、depth ordering 构造 pseudo 3D hand/contact targets。

使用 ours 的部分：

V41R/Stage1A source、SMPL-X state、object asset/FK、render/projection、mask/depth/frame inputs。
输出统一 result.pt 并进入同一 contact/object/q/human2D/jerk evaluator。

不做：

不优化 ArtHOI-GS Stage1 的 object Gaussian / articulation reconstruction。
不跑 SAGS / Gaussian appearance optimization。
不把 native Stage2 loss 替换成 ours label-balanced contact。

比较目的：

检查 ArtHOI-GS 的 mask/depth/contact-cue driven human refinement 是否足够改善 HOI contact。
如果 human 2D 或 jerk 变差，说明只靠 pseudo-contact human refinement 不够，需要 ours 的 residual attribution 和 human-motion gate。

A6 RePHO-Prephysics / VisTracker-Init-Style Adapter¶

本地代码：

submodules/RePHO/scripts/vistracker_to_interact_format.py
submodules/RePHO/scripts/interact_to_tracking_format.py
submodules/VisTracker_RePHO

注意：这不是 full RePHO。full RePHO 的核心价值在 Stage 2 physics/tracking；这里只做 recon Stage 1B 的 kinematic/prephysics adapter。

Adapter 设计：

将 V41R/Stage 1A result.pt 转成 RePHO interaction format，替代 VisTracker pkl init。
或者使用 VisTracker_RePHO 输出作为 kinematic align-before baseline，统一评估 contact/object/human metrics。
不跑 IsaacGym，不训练 InterMimic，不报告 physics success。

Stage1B 模式：

Mode	作用	是否优化
`bridge_sanity_source_export`	V41R/Stage1A 直接导出到 RePHO-style interaction/tracking format。	否
`table_vistracker_prephysics`	若有同 case 的 VisTracker_RePHO 轨迹，转成统一格式并作为 Stage1B RePHO-family kinematic reference。	否
`ablate_rigid_collapse`	把 articulated object collapse 成 rigid per-frame mesh/pose，测试 rigid RePHO-style preprocessing 边界。	否
`stage2_art_export`	保留 root pose + absolute `q[t]` + articulated asset/URDF/proxy metadata，为 Stage2 的统一 physics adapter 准备。	否

Loss/adapter 边界：

RePHO-prephysics 在 Stage1B 没有 native optimization loss；不能把 ours contact loss 塞进去后命名为 RePHO。
Stage1B 若放 RePHO row，只能标为 boundary/prephysics 或 kinematic reference。该 prephysics row 本身可选；full RePHO physics flow 是 Stage2 mandatory baseline。
若 format conversion 丢弃 q、scale、root pose 或 asset DOF，manifest 必须列出。
Stage1B 只对导出/导入后的 kinematic trajectory 跑 common evaluator，定位为 boundary/prephysics baseline。

比较目的：

回答“RePHO 依赖的 VisTracker-style kinematic init 是否已经足够好？”
给 Stage 2 的 PhysicalArtiObj、HDMI、InterMimic-Teacher 和 RePHO input preparation 做统一格式准备。

A7 Ours Internal Candidates¶

当前已知 candidates：

v129 direct per-frame h2dguard：contact 部分成功，但 failure5 仍高。
v140 label_mean direct：contact 强，但 jerk 不通过，不能验收。
v077 spline constrained：jerk可能低，但 human 2D 可视化有漂移风险。

后续候选必须满足：

label_aggregation: "label_mean" 可保留；
human 2D/keypoint 必开；
per-frame root translation/orientation 只做 diagnostic；
每次报告 human jerk，尤其 root translation jerk；
object/q fixed/open/strong-anchor 做对照。

实验矩阵¶

ID	Method	运行范围	目的
B0	Align-before source	failure5, then full20	下界/reference。
B1	Object/q-only align	failure5	判断 contact residual 是否能由 q 解释。
B2	Human-only align	failure5	暴露 human drift/jerk 上限风险。
B3	ArtHOI-CVPR align adapter	failure5	对比 recent ArtHOI align。
B4	GRAIL-style align adapter	failure5	对比 GRAIL human/object optimization discipline。
B5	ArtHOI-GS Stage2-style adapter	failure5	对比 mask/depth/contact-cue driven human refinement。
B6	RePHO-prephysics adapter	failure5	对比 VisTracker/RePHO kinematic init style。
B7	Ours constrained-human label_mean	failure5	当前主候选。
B8	Best B3/B4/B5/B6/B7	full20	只把过 gate 的方法扩展到 full20。

报告表格¶

主表建议列：

Method	Contact mean ↓	Contact p90 ↓	Obj IoU ↑	q err ↓	Pen ↓	Human 2D ↓	Root jerk x ↓	Arm jerk x ↓	Hand jerk x ↓	All-gate ↑

每个 method 另附 failure-case breakdown，尤其：

b001-0010
b004-0013
b004-0017
b005-0098
b008-0026

实施顺序¶

先实现统一 evaluator 汇总表，确保 align-before/v129/v140/v077 都能同表比较。
实现 ArtHOI-CVPR adapter，先跑一个 case smoke，再跑 failure5。
实现 GRAIL-style adapter，先做参数化/约束最小复现，再跑 failure5。
实现 ArtHOI-GS Stage2-style adapter，先只跑 human refinement，不跑 Stage1 GS/object recon。
实现 RePHO-prephysics adapter，只做 format bridge 和 kinematic evaluation。
基于 B3/B4/B5/B6 失败模式，再决定 ours 是否继续调参以及该放开哪些自由度。

不在本阶段做的事¶

不跑 full RePHO physics refinement。
不跑 InterMimic teacher tracking。
不跑 Stage 2 physics success。
不把 CARI4D/PHOSA/CHORE/PICO/Open4DHOI 原始完整任务塞进 Stage 1B 主表；它们是 related/subset/boundary comparison。