Human、Ground 与 Contact¶
Physics 需要 metric、world-aligned 的输入，但不得把人工或 GT 修正伪装成 observation。preprocess 的职责是统一坐标、明确可信度，并保留不确定性。
三个问题¶
| 问题 | 设计原则 | 输出 |
|---|---|---|
| Ground | 用 scene/human 证据估计共享 world plane；不逐帧硬贴地 | root height、support 与 floor diagnostics |
| Human trajectory | 校正可观测的漂移，不替换视频所支持的运动 | world-space human reference 与质量标记 |
| Contact | 将 hand、region、moving link 和 time window 保留为结构化弱线索 | intended hand、candidate link/region、interaction window |
接触不是 oracle¶
\[
\widehat C_t=\{\text{hand},\;\text{candidate link},\;\text{surface region},\;\text{time window}\}
\]
它是来自 reconstruction/preprocess 的 observation；policy 仍需在 simulator 中建立真实接触。评测时，接近、建立、持续、驱动和完成是不同阶段，不能把 contact distance 小于阈值写成 task success。
Ground 与 contact 的细节推理保留在 Ground Alignment、HMR Grounding 和 Human Contact Refinement；生产步骤见 Contact Annotation。